Ето основните елементи на нашия настоящ робот:
Гуми с по-малкия диаметър (по-малки, но по-стабилно стоят и по-малко се отклонява при повече мощност);
2 средни мотора за гумите
2 средни мотора за активните механизми, точно един над друг за умерен баланс в теглото: интересното при едната е, че ползваме рейките за вдигане и сваляне на преграда, а преносимото остава под самия робот в нещо като въздушен джоб.
При другата механична ръка интересното е с колко мъка успяхме да нагласим зъбните колела така че да има малко повечко сила, за да може да удари количката с гумата достатъчно силно. Надявахме се да успеем да ударим количката още от базата без роботът да излиза от нея, но .. Това се получава само, ако под полето има паркет . И наклонът на този паркет е в полза за нас;
2 сензора за цвят - следваме линията до някъде в мисията с театъра и също го ползваме при излизане от базата за калибрация в мисията с рисуването - ако един от сензорите е на бяло, значи вече може да спускаме маркера.
Имаме си и някои допълнителни приставки. Най-трудно ни беше да сглобим подходяща приставка за поставянето на човека между основите на театъра.. Получи се все пак. Ето някои кадри от етапи по този процес:
 Това е финалният вариант на приставката. В последствие решихме, че ще я ползваме и за държач на маркера. Ползвали сме много зъбни колела, цяла система са. Най-интересното при нея е, че тя се мести във височина от мотора с преградата. При ниското си положение зъбните колела успяват да се срещнат и ръката се отваря или затваря. Но когато е във високото си положение ръката се отваря, без контрол, което водеше до изпускане на човечето. Все пак се досетихме как да направим контрата, за да работи както искаме. Макар, че ако не затегнем ръката преди да пуснем робота, се случва отново това изпускане. Следват снимки на касетката за поставяне на топчетата. Тя се закача на две еднакви кръстати оси, които се монтират на падащата преграда и свалят касетката върху чашата, ако я улучим точно в центъра ѝ. |
  |
Коментари
Публикуване на коментар