Първият ни ходещ робот: Elephant Mindstorms EV3 Expansion Set Model

До сега разглеждах LEGO Mindstorms EV3 роботи, чието задвижване става с колела, но ето че дойде време да конструираме и първия ни ходещ робот. Казвам ''ние'', защото по модела работих заедно с малката си помощничка, дъщеря ми - да я наречем Бимба, която към момента е на 5 години и е далеч от препоръчаните за занимания от самите LEGO 10+.

  

От библиотеката с ресурси на Mindstorms Education EV3 избрахме атрактивния за децата модел на слона (разбира се 😆), за който от LEGO са подготвили подробни инструкции от над 230 страници. Ето и най-същественото от това преживяване без излишни думи:

Конструиране 

Необходими комплекти: LEGO Mindstorms EV3 45544 + 45560
Време: около 6 часа и половина, в няколко дни (пак казвам, съвместно с 5-годишно и бебе наоколо)
Инструкции: тук

Ето какъв е резултатът след първите 50 страници от инструкциите

Интересни моменти:

Окабеляването и затварянето на слонското тяло

Взаимодействието между зъбните колела от хобота 

Двете двойки крака като конструкция и правилно конфигуриране на едната двойка спрямо другата

 

 Програмиране

В ресурсите си LEGO са предоставили готово решение за програма, но на стария софтуер EV3 Home Edition, което може да намерите тук. 

Програма за слона чрез стария софтуер EV3 Home Edition

Ние с Бимба  предпочетохме да програмираме на таблет.
Казус 1: На този, с който разполагаме, нямахме инсталиран EV3 софтуер и така се наложи да свалим новата за мен версия EV3 Classroom.
Казус 2: За EV3 Classroom няма готово решение за програмиране на робота-слон, но не беше трудно да се измисли собствено. Всеки, който е работил със Scratch, ще се чувства в свои води с този нов изглед, защото от LEGO са се придържали изцяло към концепцията на MIT.

Началото на нашата програма за слона в EV3 Classroom - при стартирае на програмата, слонът издава типичния за него рев

Казус 3: За наше затруднение 8-инчовите таблети като нашия не са от най-удобните за целта. Работното поле, в което да се съберат нужните ни блокчета, е така ограничено, че се наложи да прибегнем към програмиране на по-удобния за целта лаптоп. 

Таблет от 8'' не разполага с най-удобното за програмиране работно поле, но все пак върши някаква работа

Във всеки случай, каквото и да изберете (таблет или лаптоп), свързването с брика става лесно и тук вече нямахме никакви затруднения. 

Избрахме да движим слона с копчетата на брика: 
С тези нагоре и надолу слонът върви напред и назад, а с тези в ляво и дясно - вдига и сваля хобот. Ето и конкретната за това програма, но без да правим калибриране.

Мотор А движи краката, мотор B - хобота, като тук не сме включили мотор D, който отговаря за движението на слонската глава нагоре и надолу

Казус 4: С изпробването на слонския ход ни стана ясно, че заради твърде тежкото слонско тяло, някои сглобки и най-вече тези при двата странични крака лесно се разхлабват, което води до криволичене в движението. Нагледно този проблем може да видите в демонстрацията във видеото долу. 

При по-дълго вървене под тежестта на тялото или при закачане на крак в неравности по трасето, тези сглобки направо се разпадат.  При повторното им сглобяване трябва да се внимава за конфигурацията на двойките крака и техния разкрач - ако не са подходящо комбинирани, слонът не върви, а цикли на едно място, но пък с пускане на друга мелодия можете да превърнете ''цикленето'' в  ''танцуване'' 😉.

Толкова от мен и Бимба за слона. Позабавлявахме се с него. Очаквайте ни следващия път с тестване на някой друг модел от предложенията на Education EV3. А до тогава ще се радвам на въпроси или мнения, които може да споделите чрез съобщение в любителската facebook страница. Или ни последвайте за още идеи и материали.